十六世纪末，东亚局势风云突变。统一日本的丰臣秀吉野心膨胀，于万历二十年（1592年）发动大军跨海入侵朝鲜。朝鲜王朝节节败退，都城陷落，八道几乎尽丧，国王遣使向明朝紧急求援。作为朝鲜的宗主国，明朝虽内部党争不断，但“天朝上国”的尊严与东亚宗藩体系的稳定不容挑战。明神宗朱翊钧最终决意发兵，“御倭援朝”，一场影响深远的国际战争就此拉开序幕。
明朝最初的军事行动并非一帆风顺。出于对敌情的试探，明朝先后派出两支偏师。辽东游击史儒率两千骑兵在平壤附近遭伏击，全军覆没。随后，副总兵祖承训率三千骑兵攻入平壤，却因不熟悉巷战与日军新型战法，在七百名日军火绳枪手的轮番伏击下几乎损失殆尽。两次失利震动明廷，但也让明朝深刻认识到，这绝非寻常的边境冲突，而是一场需要倾注国力、认真对待的大规模战争。
与此同时，丰臣秀吉要求琉球、菲律宾向其朝贡的消息传来，其欲构建以日本为中心的东亚新秩序的野心暴露无遗。这彻底激怒了明神宗，促使明朝下定决心，集结精锐，大举东征。朝廷任命宋应昌为经略，统筹全局，并调遣名将李成梁之子、时任陕西总兵的李如松为东征提督，全权指挥前线军事。
一支堪称当时东亚最顶尖的合成化军队被迅速组建起来。其核心包括：来自九边重镇的辽东、宣府、大同轻骑兵共两万六千骑，他们擅长野战突击；从京畿要地蓟镇、保定调集的神机营精锐步兵一万，他们装备了最先进的火铳、鸟枪与火炮，是明军的火力支柱；此外，还有富有抗倭经验的江浙步兵及擅长山地作战的川军。这支大军融合了骑兵机动、步兵结阵与火器优势，体现了明朝中期军事改革的成果。
万历二十年十二月，李如松率大军渡过鸭绿江。次年正月，明军兵临平壤城下。守将小西行长率第一军团一万八千余人据险固守。战斗异常激烈，李如松兄弟身先士卒，坐骑被击毙、头盔中弹亦毫不退缩。明军凭借火炮的绝对优势轰开城门，各军奋勇入城。日军溃败，在渡大同江冰面时遭明军炮火覆盖与骑兵追杀，死伤惨重。据载，此战后小西行长部兵力损失近三分之二。平壤之战不仅是城池的收复，更是对日军士气的沉重打击，展现了明军强大的攻坚能力。
收复平壤、开城后，明军兵锋直指王京汉城。在汉城以北的碧蹄馆，一场意外的遭遇战演变成了战争史上以少胜多的传奇。万历二十一年正月二十四日，明军副总兵查大受率领的三千辽东铁骑前哨，在迎曙驿击溃日军一部后，进至碧蹄馆，不料被日军大将小早川隆景指挥的数万大军（后续总计约三万六千人）团团包围。
小早川隆景意图一口吃掉这支“孤军”，却踢到了铁板。被围的明军是百战精锐，他们迅速以战车结成环形防御工事，将佛郎机炮、三眼火铳及“一窝蜂”火箭等火器的威力发挥到极致。佛郎机炮发射的散弹能形成恐怖的杀伤面，而集束火箭的齐射更是如疾风骤雨。日军依仗兵力优势发起一波波“猪突”式冲锋，却在明军立体化的火力网前伤亡枕藉。每当日军步兵凭借人数优势逼近车阵，明军骑兵便发起凌厉的反冲击，将其击退。
战斗持续整整一昼夜，明军弹药耗尽，伤亡极大，但军旗始终屹立。直至李如松亲率援军赶到，从侧翼猛攻，日军误判明军主力全线进攻，方才仓皇撤退。此役，明军以数千兵力硬抗日军数万主力，予敌重大杀伤后成功脱险。日军自称击退“十万明军铁骑”，实为掩饰其惨重损失与未能歼灭明军前锋的尴尬。碧蹄馆血战极大地震慑了日军，使其彻底丧失了在野战中与明军正面交锋的信心。
碧蹄馆战后，双方在汉城一线陷入对峙。明军兵力不足难以强攻，日军则胆寒不敢出战。僵局之下，李如松展现出了卓越的战略眼光。他获悉日军军粮集中储存在汉城附近的龙山大仓，果断派出查大受、李如梅率敢死队深夜奇袭。此战犹如官渡之战中曹操夜袭乌巢的翻版，明军成功将日军数十万石存粮焚毁一空。
粮草被焚，成为压垮在朝日军的最后一根稻草。失去补给，日军无法维持战线，被迫求和并撤出汉城。明军乘势收复王京，将日军主力压缩至釜山一带沿海地区。至此，明军入朝仅四月余，便以雷霆之势收复平壤、开城、汉城三都，将日军驱赶至半岛东南一隅，基本达成了战略目标，随后主力凯旋回国。
万历朝鲜之役（壬辰倭乱）的第一阶段，以明朝的军事胜利告终。这场战争不仅维护了东亚的既有政治秩序，也见证了明朝中期军队在组织、战术与装备上的综合实力。碧蹄馆之战，更是将明军骑兵的悍勇、火器运用的娴熟以及将领临危不乱的指挥艺术，永久地镌刻在了军事史册之中。
